Systèmes mécaniques articulés et robotique
Système Mécanique Articulé et Robotique
Objectifs de l’enseignement:
Etre capable de modéliser un mécanisme simple en système de corps solides rigides indéformables, être capable de résoudre les problèmes de statique, de cinématique et de dynamique associés.
Connaissance spréalables recommandées:
Connaissances de base en mécanique du solide, cinétique et dynamique des corps rigides, théorie des mécanismes et torseurs.
Contenudelamatière:
ChapitreI: Introduction à la robotique (1semaines)
(Définitions, Terminologie, Types d'architectures: Robots sériels,
Robotsparallèles,Robotsmobiles,robotsflexibles,robotsmarcheursEtc...)
Chapitre II : Paramétrage d'un solide et une chaine de solides dans l'espace(2 semaines) ChapitreIII: Modèles géométriques direct et inverse (3semaines)
ChapitreIV: Modèles cinématiques direct et inverse (2semaines)
ChapitreV: Modélisation dynamique (Formalisme de Lagrange,
Formalisme de Newton-Euler) (3semaines) ChapitreVI: Génération de mouvement (2semaines)
ChapitreVII :Initiation à la robotique médicale et d'assistance
aux personnes à mobilité réduite (2semaines)
Mini-projet:Modélisationd'unrobotpourunetâcheprécise,déterminationdel'espacede travailet placement optimal d'un robot. (Travail à domicile 21 jours)
Ou
TP:Programmation d’un robot (tâches par points, tâches continus, pickand place)
Moded’évaluation:
Contrôle Continu:40%, Examen:60%.Conception et Fabrication Assistée par Ordinateur
Objectifs de l’enseignement:
Il s’agit de perfectionner les connaissances des étudiants dans le domaine de la CFAO. A la fin du semestre, l’étudiant devra acquérir les compétences suivantes :
· Modélisation des pièces de formes complexes(moules,matrices,…).
· Simulation du processus d’usinage.
· Interprétation et vérification du programme d’usinage généré automatiquement. Durant les séances deTP, l’étudiant devra maîtriser un logiciel de CFAO pour concevoir despiècesetdesassemblagescomplexesainsiquepoursimulerl’usinagedespiècesconçues.Siles moyens existants le permettent, l’étudiant doit passer à l’atelier pour exécuter le programme généré sur une machine-outil à commande numérique (MOCN).
Connaissances préalables recommandées:
Mathématiques, DAO, Notions de CAO et fabrication mécanique(usinage conventionnel).
Contenudelamatière:
Chapitre1.Généralités: (3 Semaines)
Système de CAO et modélisation des courbes, des surfaces et des solides.
Chapitre2 .Les (MOCN) (1Semaine)
Introduction, principaux organes, domaines d’utilisation, axes normalisés, origines, asservissement d’un axe, différentes architectures des MOCN.
Chapitre 3. Programmation des MOCN : (5 Semaines) Description des différentes méthodes de programmation: Programmation manuelle, assistée et automatique.
Programmation ISO: Introduction, structure d’un programme CN, principales fonctions préparatoires, principales fonctions auxiliaires, paramètres de coupe, cycles prédéfinis, exemples.
Chapitre 4. Logicielde FAO: (4 Semaines)
Utilisation du logiciel FAO (exemple CamWorks, Mastercam ou autres), génération et simulation de la trajectoire de l'outil, génération du fichier en langages G code et transmission à la machine.
Chapitre 5. Notions sur le prototypage rapide et l’impression 3d (2 Semaines)
Les séances de TP: devront avoir lieu dans une salle équipée de micro-ordinateurs sur lesquels est installé soit un logiciel de CFAO, soit un logiciel de CAO et un autre de FAO