Système Mécanique Articulé et Robotique

Objectifs de l’enseignement:

Etre capable de modéliser un mécanisme simple en système de corps solides rigides indéformables, être capable de résoudre les problèmes de statique, de cinématique et de dynamique associés.

Connaissance spréalables recommandées:

Connaissances de base en mécanique du solide, cinétique et dynamique des corps rigides, théorie des mécanismes et torseurs.

Contenudelamatière:

ChapitreI: Introduction à la robotique                                                               (1semaines)

(Définitions, Terminologie, Types d'architectures: Robots sériels,

Robotsparallèles,Robotsmobiles,robotsflexibles,robotsmarcheursEtc...)

Chapitre II : Paramétrage d'un solide et une chaine de solides dans l'espace(2 semaines) ChapitreIII: Modèles géométriques direct et inverse                                       (3semaines)

ChapitreIV: Modèles cinématiques direct et inverse                                        (2semaines)

ChapitreV: Modélisation dynamique (Formalisme de Lagrange,

Formalisme de Newton-Euler)                                                       (3semaines) ChapitreVI: Génération de mouvement                                                              (2semaines)

ChapitreVII :Initiation à la robotique médicale et d'assistance

aux personnes à mobilité réduite                                                 (2semaines)

Mini-projet:Modélisationd'unrobotpourunetâcheprécise,déterminationdel'espacede travailet placement optimal d'un robot.                    (Travail à domicile 21 jours)

Ou

TP:Programmation d’un robot (tâches par points, tâches continus, pickand place)

Moded’évaluation: