This course introduces the fundamental principles of robotics through four main chapters. It begins with general concepts such as robot definitions, components, and classifications. Then, it explores the degrees of freedom and architecture of robots, explaining how movement and structure are defined. The third chapter focuses on the geometric modeling of serial robots using mathematical tools like transformation matrices. Finally, the course covers simplification techniques involving velocity, acceleration, and the Jacobian matrix, providing students with essential knowledge for analyzing and controlling robotic systems.

Ce support de cours a pour vocation de faire un état des lieux des actionneurs dans leur environnement industriel. Les actionneurs sont des dispositifs qui permettent à un système automatisé d'effectuer la tache ou l'action pour laquelle il a été programmé. Ils constituent, avec les capteurs, la partie opérative d'un système automatisé. Ces dispositifs importants ne sont pas seulement très utilisés dans l'instrumentation industrielle mais aussi dans les robots modernes, instrumentation médicale, ...etc. C'est pour cette raison, la maitrise de ces dispositifs par l'instrumentiste (ou le master en instrumentation) se considère comme une compétence prépondérante. Ce support de cours décrit les concepts de base des actionneurs et introduit les différents types, les caractéristiques, les principes fondamentaux et les applications pratiques de ces dispositifs (actionneurs industriels). La figure ci-dessous montre les types des actionneurs les plus répandus et leurs domaines d’utilisation. 

Semestre : 3
Unité d’enseignement : UEF 2.1.1
Matière 2 : Actionneurs industriels
VHS : 45h00 (Cours : 1h30, TD : 1h30)
Crédits : 4
Coefficient : 2