Système Mécanique Articulé et Robotique
Objectifs de l’enseignement:
Etre capable de modéliser un mécanisme simple en
système de corps solides rigides indéformables, être capable de résoudre les
problèmes de statique, de cinématique et de dynamique associés.
Connaissance
spréalables recommandées:
Connaissances
de base en mécanique du solide, cinétique et dynamique des corps rigides,
théorie des mécanismes et torseurs.
Contenudelamatière:
ChapitreI: Introduction à la robotique (1semaines)
(Définitions, Terminologie, Types d'architectures: Robots sériels,
Robotsparallèles,Robotsmobiles,robotsflexibles,robotsmarcheursEtc...)
Chapitre II : Paramétrage d'un solide et une
chaine de solides dans l'espace(2
semaines) ChapitreIII: Modèles géométriques direct et inverse (3semaines)
ChapitreIV: Modèles cinématiques direct et
inverse (2semaines)
ChapitreV: Modélisation dynamique
(Formalisme de Lagrange,
Formalisme de Newton-Euler) (3semaines) ChapitreVI: Génération
de mouvement (2semaines)
ChapitreVII :Initiation à la robotique médicale et d'assistance
aux personnes à mobilité réduite (2semaines)
Mini-projet:Modélisationd'unrobotpourunetâcheprécise,déterminationdel'espacede
travailet placement optimal d'un robot. (Travail à domicile 21
jours)
Ou
TP:Programmation d’un robot (tâches par points,
tâches continus, pickand place)
Moded’évaluation:
Contrôle Continu:40%, Examen:60%.